وبلاگ

راه آهن تندرو یا سریع السیر به سامانه ای گفته می شود که با سرعتی بیش از
سرعت قطار های معمولی تردد می کند در اروپا به خطوطی بیش از 200 کیلومتر
برساعت و در امریکا بیش از 145 کیلومتر بر ساعت خطوط تندرو اطلاع می شود .
برای تندرو یا سریع السر بودن حد و یا استاندارد واحد جهانی وجود ندارند . به صورت
عملی سرعت سرعت بیشتر قطار های مدرن و تندرو کنونی از 300 کیلومتر بر ساعت
تجاوز  نمی کند . مهم ترین الزامات خطوط تندرو شعاع قوس های زیاد و مهاربندی های
فوق العاده ریل ها برای جلوگیری از لرزش و خروج از خط است . هم چنین می بایست

هیچ گونه تقاطع همسطح در مسیر خط وجود نداشته و برای عبور خطوط دیگر و یا جاده
های متقاطع با خط ، از پل استفاده شود . با توجه به نیاز مبرم کشور های توسعه یافته
و در حال توسعه به سیستمی سریعتر و با تکنولوژی  جدیدتر نسبت  به سیستم حمل
و نقل ریلی موجود ، قطار مغناطیسی مگلو با تلاش مخصصان ایجاد گردید . طبق تعریف
این قطار ها  به طور شناور در هوا و به فاصله کمی از ریل قرار دارند و بدون دریافت مقاومت
زیادی از محیط می توانند با سرعت بسیار زیاد حرکت کنند . این قطار ها برای حرکت خود از
نیروی الکترومغناطیسی بهره می گیرند . در مگلو تماس با ریل وجود ندارد و قطار ها به جای
غلتیدن چرخ برروی ریل به وسیله نیروی مغناطیسی در  هوا شناور شده و با استفاده  از موتور
خطی به جلو رانده می شوند . در این پروژه به بررسی تاریخچه مگلو ، سیستم های به کار
گرفته شده جهت بهره برداری از آن در کشور های دارای این صنعت نظیر آلمان ، امریکا و ژاپن
پرداخته می شود و در ادامه به بررسی ساختار و جزئیات خطوط مگلو و ملزومات این سیستم
، بار های وارده بر سازه مسیر و در انتها معایب و مزایای این تکنولوژی بررسی می شود .

:
عضوهای سازه ای و اجزای ماشین بر اساس سه مشخصه انتخاب میشوند :استحكام , سفتی و پایداری.در برخی از سیستم های سازه ای پایداری بسیار مهم است.
پدیده ناپایداری ساز ه ای در وضعیت های متعددی تحت تنش فشاری،حرارتی و یا هر دو رخ میدهد.ورق های نازك اگرچه بارهای كششی را به خوبی تحمل میكنند، در انتقال بارهای فشاری بسیار ضعیف اند .تیرهای باریک كه به صورت جانبی مهار نشده باشند می توانند به اطراف بپیچند و تحت بار اعمالی در هم بش كنند.مخزن های تحت خلاء و نیز بدنه زیر دریایی ها اگر درست طراحی نشده باشند تحت
فشار خارجی به شدت دچار اعوجاج می شوند و شكل هایی پیدا می كنند كه با شكل اولیه آنها بسیار متفاوت هستند .وقتی لوله ای جدار نازك در معرض گشتاور ویا فشار داخلی قرار گیرد مانند دستما ل خارجی چروكیده می شود.
پوسته نازك موشك ها در برخی از مراحل احتراق تحت بارهای فشاری شدید قرار میگیرد .این مسائل از لحاظ طراحی مهندسی بسیار مهم هستند .به علاوه پدیده های كمانش و یا چروكیدگی درعضو های تحت بار به صورت ناگهانی ایجاد می شوند .به همین سبب بسیاری از

 شكست های ناشی از ناپایداری سازه ای عجیب و بسیار خطرناك است .بررسی كمانش در سازه های ساخته شده از مواد جدید از قبیل مواد تابعی توجه زیادی را به خود معطوف كرده است.

در سالهای اخیر TANIGAWA حل یک بعدی حرارت را برای صفحه غیر هموژن در حالت گذرا به دست آورده است. فرمولاسیون تحلیلی و حل عددی تنش های حرارتی و تغییر شکل ها برای پوسته های ساخته شده از مواد تابعی تحت بارگذاری حرارتی ناشی از سیال توسط TAKEZONO انجام گرفته است. ارتباط بین حل های خمشی تئوری صفحه کلاسیک و تئوری صفحه مرتبه اول برای صفحات دایره ای ساخته شده از مواد تابعی توسط REDDY صورت گرفته است. پخش امواج مکانیکی و حرارتی در اثر افزودن حرارت در این مواد را SUMI مطالعه کرده است. جواهری و اسلامی کمانش حرارتی و مکانیکی صفحات مستطیل شکل ساخته شده از مواد تابعی را براساس تئوری کلاسیک صفحه گزارش داده اند. آنها با بهره گرفتن از روش انرژی به حل مورد نظر دست یافته اند. همچنین آنها با بهره گرفتن از جابجایی مرتبه بالا کمانش حرارتی این مواد را بررسی کرده اند. آنها با حل دستگاه پنج معادله پایداری نیروهای کمانش را محاسبه کرده اند. نجفی زاده و اسلامی پایداری ترموالاستیک صفحات دایره ای ساخته شده از مواد تابعی را بررسی کرده اند. MA و WANG با بکارگیری تئوری مرتبه سه تغییر شکل برشی صفحات خمش متقارن و مسائل کمانش صفحه دایره ای شکل ساخته شده از مواد تابعی را بررسی کرده اند.

SHEN رفتار پس کمانش پوسته های استوانه ای با خواص وابسته به دما بررسی کرده است. تحلیل سه بعدی کمانش حرارتی بر روی مواد تابعی با روش اجزا محدود توسط NA  و KIM انجام شده است. پاسخ دینامیکی ترموالاستیک صفحات و استوانه های ساخته شده از مواد تابعی توسط REDDY و CHIN مطالعه شده است. حل دقیق تنش های حرارتی و انبساط حرارتی برای حرارت یکنواخت در استوانه ای از مواد تابعی به وسیله ZIMMERMAN و LUTZ بررسی شده است. تحلیل کمانش سازه های مواد تابعی به صورت گسترده صورت نگرفته است. فرمولاسیون پایداری صفحات مواد تابعی توسط BIRMAN انجام گرفته است. پایداری پوسته های استوانه ای مواد تابعی تحت بارگذاری هارمونیک محوری را NG انجام داده است. تحلیل کمانش حرارتی صفحه نازک مستطیل مواد تابعی مبنی بر تئوری کلاسیک صفحه را WU بررسی کرده است. معادلات پایداری خطی با بکارگیری روش تعادل بحرانی را WU LANHE مطالعه کرده است. اخیرا اسلامی و شریعت کمانش مواد تابعی تحت بارگذاری فشاری درون صفحه براساس تئوری مرتبه اول صفحه ارائه داده اند. کمانش حرارتی و مکانیکی صفحات نازک تابعی با بهره گرفتن از تئوری مرتبه سوم و کاهش پنج معادله پایداری به دو معادله به وسیله اسلامی و شریعت انجام شده است. BIRMAN کمانش صفحات FGM تحت فشار غیرمحوری را بررسی کرده است. جواهری و اسلامی با بهره گرفتن از تئوری کیرشهف صفحات نازک تحلیل کمانش حرارتی و مکانیکی صفحات FGM را مطالعه و بررسی کرده اند. در حالی که کار WU بررسی تاثیر شکل برشی بر روی کمانش حرارتی بوده است. اسلامی و نجفی زاده پایداری حرارتی صفحات دایره ای FGM را ارائه داده اند. این مساله قابل مشاهده است که بسیاری از پژوهش ها بر روی ارزیابی بار بحرانی کمانش حرارتی و مکانیکی صفحات دایره ای / مستطیلی FGM با بهره گرفتن از تئوری تغییر شکل کوچک صورت گرفته است. ورق های به طور عمومی در طول ضخامت به دلیل تغییرات خواص ماده در ضخامت نامتقارن هستند. گذشته از این تغییرات بار حرارتی در این قبیل مواد در طول ضخامت غیرمتقارن است بنابراین نوع ناپایداری انشعاب در مسیر تعادل متفاوت از صفحات هموژن است.

بصورت فعلی آن در اوایل دهه 1960 با (UMS) مسئله برنامه ریزی تعمیر و نگهداری واحد ها
بهره گیری از روش های پیشرفته برنامه ریزی ریاضی مطرح و پیگیری شد . با توجه به اینكه برای توزیع
اقتصادی توان، نیاز به برنامه ریزی و تعمیر و نگهداری واحد ها داریم ، در این صورت بایستی ابتدا برنامه
ریزی تعمیر و نگهداری انجام شده و سپس از آن در برنامه ریزی تولید استفاده شود . بیشتر مسائل بهره
برداری را می توان به صورت یک مسئله بهینه سازی مطرح نمود كه هدف بهینه سازی تابع معیار آن خواهد
بود . از آنجا كه برنامه ریزی تعمیر و نگهداری بصورتهای متفاوتی امكان پذیر است ، بنابراین یک مسئله
بهینه سازی می باشد كه باید از بین جوابهای ممكن ، بهترین جواب انتخاب شود .
بطور كلی هدف از تعمیر و نگهداری جلوگیری از خرابی عناصر سیستم جهت اطمینان به عملكرد عادی و
كاهش ریسك سیستم می باشد. بعلاوه با انجام گستردة تعمیرات درطول سال، قابلیت اطمینان وهزینه های
سوخت و سرمایه گذاری سیستم های قدرت ، متاثر از وقفه های تعمیرات عناصر تولید خواهد شد . بدین
جهت است كه صنایع برق علاقه مند به وارد كردن برنامه ریزی تعمیر و نگهداری واحدها بعنوان یک قسمت
از سیستم مدیریت انرژی 4می باشد . برنامه های تعمیر و نگهداری بهینه مناسب می توانند هزینه های
سرمایه گذاری را كاهش داده بطوریكه با حداقل هزینه بتوان سطوح ذخیره مطمئنی برای سیستم بدست
آورد . از طرفی انجام تعمیرات در سیستم بدون اشكال نمی باشد . مثلاً با قطع عوامل تولید جهت تعمیرات ،
كل ظرفیت نصب شده كاهش یافته كه باعث می شود ریسك سیستم افزایش یابد . بعلاوه، تعمیرات عوامل
تولید، باعث افزایش هزینه تولید خواهد شد. چراكه لازم می شود واحدهایی با هزینه افزایشی بالاتر وارد
سیستم شده و بار را تامین نمایند. از طرف دیگر تعمیرات اضافه، عناصر باعث كاهش تولید سیستم شده و
منجر به قطع برق مشتركین می گردد كه در نتیجه شاخص های قابلیت اطمینان سیستم كاهش می یابند .
هدف برنامه ریزی تعمیر و نگهداری واحدهای تولیدی ، تعیین ترتیب بهینه تعمیر واحدها و جدول زمان

بندی زمانی آنها در طی افق برنامه ریزی است. یک تعمیر و نگهداری خوب ، قابلیت اطمینان سیستم را
افزایش داده و ضمن كاهش هزینه تولید ، طول عمر هر یک از عناصر سیستم را نیز افزایش می دهد و
بالاخره نیاز به ساخت سیستم های جدید را كاهش می دهد. با تعمیر و نگهداری واحد ها احتمال كار كردن
واحد افزایش داده می شود كه نتیجه آن قطع كمتر بار است . اینجاست كه تصمیم گیری در مورد زمان
بهینه تعمیرات و نگهداری عناصر سیستم نیاز به برنامه ریزی دارد . این زمان های تعمیرات اساساً وابسته به
تغییرات فصلی پیک بار است . بدین جهت پیش بینی بار  از مسایل مهم برنامه ریزی تعمیر و نگهداری
عناصر سیستم می باشد.
از آنجا كه سیستم قدرت با فرایند و رخ داد های تصادفی نظیر عدم قطعیت بار ، عدم قطعیت میزان سوخت
و هزینة آن ، عدم قطعیت قابلیت اطمینان واحد تولید و عدم قطعیت در منابع نیروی انسانی مواجه است ،
بنابراین مدلسازی سیستم قدرت در باب برنامه ریزی تعمیر و نگهداری عناصر سیستم یک مدلسازی
احتمالی خواهد بود . با توجه با ساختاراساسی بهره برداری سیستم های قدرت كه تولید و مصرف بصورت
همزمان انجام میگیرد، بالا بودن قابلیت اطمینان سیستم در صنعت برق بسیار حائز اهمیت است . بنابراین
تعمیر تجهیزات سیستمهای قدرت به ویژه تعمیرواحدهای تولید برق بطور قابل توجهی مرتبط با قابلیت
اطمینان سیستم بوده و تاثیر بسزایی در بهره برداری سیستمهای قدرت دارد . از اینرو، مسائل مربوط به
تعمیرات همواره با مسائل مربوط به قابلیت اطمینان همراه بوده و یكی از موضوعات اصلی بررسی های
مهندسی در قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت می باشد . در عمل ، در هنگام برنامه ریزی ، طراحی و
مدیریت بهره برداری ، برنامه های تعمیراتی واحدهای تولیدی توجه زیادی را بخود جلب می كنند . در
روش های معمول ، برنامه ریزی تعمیرات ( تعمیرات پیشگیرانه ) بصورت دوره ای تنظیم می شود و كارهای
تعمیراتی بعد از بوقوع پیوستن چند خطای تصادفی صورت می پذیرد . هدف اصلی این نوع كارها اینست كه
سیستم دائم در حال كار بوده و تجهیزات مورد نظربدون وقفه مورد بهره برداری قرار گیرند . بعلاوه در این روش انتظار می رود كه تعداد خرابی های تجهیزات به حداقل برسد تا عمر دستگاه ها بیشتر و قابلیت
اطمینان و راندمان اقتصادی سیستم بالاتر برود . در نتیجه واحدهای تولیدی برای رسیدن به این منظور هر
ساله هزینه های هنگفتی را متحمل می شوند.خروج یک واحد تولیدی برای تعمیرات ، مشكلات عدیده ای
را بدنبال دارد و یک برنامه ریزی نا مناسب می تواند وضعیتهای نا مطلوبی را بوجود آورد . از نظر اقتصادی ،
در كنار هزینه بسیار زیاد تعمیر یک واحدتولیدی ، هزینه های نهفته دیگری نیز وجود دارد . بعنوان مثال :
بهای انرژی تولید نشده آن واحد تولیدی در خلال تعمیرات یا افزایش هزینه تولید وقتیكه یک واحد تولیدی
كم بازده جایگزین یک واحد تولیدی پر بازده می شود و همچنین هزینه ظرفیت رزروی كه در خلال
تعمیرات واحد مربوطه باید اضافه شود تا قابلیت اطمینان سیستم در حد مطلوب باقی بماند . از نقطه نظر
قابلیت اطمینان ، احتمال عدم تامین بار در مدت خروج یک واحد تولیدی برای تعمیرات ، افزایش می یابد.
این مسئله در سیستمهایی كه میزان ظرفیت رزروشان پایین است بیشتر اهمیت پیدا میكند.
در دو دهه گذشته بررسی روش های تئوریک برای برنامه ریزی تعمیرات از دیدگاه طراحی سیستم قدرت و
مدیریت بهره برداری ، طرفداران زیادی پیدا كرده است . بررسیها و تجربیات نشان داده اند كه برنامه ریزی
تعمیرات در واقع یک مسئله بهینه سازی غیر قابل اغماض می باشد . برنامه ریزی ای كه بتواند با در نظر
گرفتن تمامی محدودیتها قابل اجرا باشداصطلاحاً ” برنامه عملی ” یا به آن
می گویند . از بین تمامی راه حلهای ممكن راه حل بهینه آن است كه FEASIBLE SCHEDULE
دارای تابع هدف با كمترین مقدار باشد .

چارلز داروین نخستین كتاب درباره بیان احساسات انسان و حیوان را در قرن نوزدهم نگاشت. پس از این
اثر مهم روانشناسان و متخصصان هوش مصنوعی به تدریج به جمع آوری دانش و اطلاعات در این زمینه
پرداختند. اخیراً نیز موج جدیدی از توجه روانشناسان و متخصصان هوش مصنوعی را بر انگیخته است.
بعضی از دلایل این رنسانس عبارتند از :
پیشرفت فناوری در ثبت, ذخیره و تحلیل اطلاعات صوتی و تصویری, پیشرفت در فناوری حسگر
و كامپیوتر های فرسایش پذیر , بالا رفتن سطح فناوری ارتباط انسان و رایانه از نقطه none intrusive های
و كلیک به حس و عاطفه و نرم افزار های زنده وار مخصوص كمك به انسان و رباتهای حیوان شكل
های شركت سونی كه قادر به درك و بیان احساسات می Aibo , های شركت تایگر Furbi خانگی از قبیل
تحت عنوان محاسبه عاطفی ایجاد (AI) باشد. به تازگی زمینه های تحقیقاتی جدیدی در هوش مصنوعی
شده است. در حوزه رمز گشایی و توصیف و به تصویر كشیدن حالات در گفتار، تا كنون روانشناسان به
آزمایشات تجربی بسیاری دست زده اند و فرضیه هایی ارائه داده اند و از طرف دیگر محققان هوش
مصنوعی نیز در شاخه های زیر تحقیقات ارزنده ای انجام داده اند:
ساخت و تركیب حالات گفتار, باز شناسایی حالات گفتار و استفاده از نرم افزار هایی برای رمز گشایی و
بیان حالات. انگیزه ما تحقیق و كاوش در راه های استفاده از بازشناسی حالات گفتار است كه می تواند
در تجارت (به خصوص كاربرد آن در یک مركز تلفن), یک كاربرد بالقوه آن تشخیص حالت گفتاری در
یک مكالمه تلفنی و ایجاد فیدبك به یک اپراتور یا سرپرست به منظور نمایش باشد. كاربرد دیگر آن
ذخیره پیامهای صوتی طبق حالت بیان شده توسط تماس گیرنده می باشد. و كاربرد دیگر آن استفاده از
محتوای حالت احساسی مكالمات جهت ارزیابی عملكرد اپراتور است.
شناسایی خودكار حالت گفتار با توجه با حالات صورت، حركات بدن و یا ویژگی های گفتار از
امیدبخش ترین روش های بازشناسی حالت گفتار ثابت شده است. بخصوص در زمینه سیستم های
امنیتی در سالهای اخیر علاقه مندی های بسیاری مشاهده شده است.
حال می خواهیم بدانیم كه منظور از حالت در گفتار چیست؟ اگر تا كنون در چند سخنرانی شركت كرده
باشید خواهید دید كه برخی از سخنرانی ها جذاب و برخی خسته كننده می باشند. این موضوع علاوه بر

موضوع سخنرانی به نحوه بیان سخنران نیز بستگی دارد. اگر سخنران گفتاری یكنواخت داشته باشد
همانند یک ربات خواهد بود، كه باعث خواب آلودگی شنونده می شود. بنابراین سخنرانان حرفه ای با تغییر آهنگ گفتار خویش و با حركات به موقع دست، سر و بدن خویش، با تاكید روی برخی كلمات،
بیان برخی جملات با تعجب برخی با افسوس و… حال و هوای سخنرانی را تغییر می دهند. این تغییرات
در نحوه بیان جملات و كلمات را “حالت در گفتار” گویند. بعبارت دیگر ادای جملات به هر شكلی غیر
از حالت عادی و یكنواخت بعنوان یک حالت شناخته می شود. حالات مختلف ممكن از قبیل: خشم،
تنفر، ترس، شادی، غم، هیجان، آرامش، كسالت، افسردگی و … می باشند. حتی در برخی از مواقع در
مورد میزان یک حالت بحث می شود، مثلا شاد با خیلی شاد را در نظر می گیرند. اضافه كردن حالت
طبیعی به این حالت ها معقول بنظر می رسد تا هر كدام از این حالت ها درك شوند. یعنی برای در نظر
گرفتن یک حالت جدید یک سری تغییرات باید نسبت به یک مبدا وجود داشته باشد و در اینگونه كار ها
مبنا حالت طبیعی و بدون حالت می باشد. این طبقه بندی بعنوان اساس مقایسه استفاده می شود. امروزه
آمار عمومی از یک عبارت بعنوان اساس كار است، اگر چه سعی در استفاده از ویژگیهای ذاتی موجود را
دارند.
اغلب برای تشخیص مثلا: دروغ، بازی های ویدیویی و كمك روانپزشكی از بازشناسی حالت گفتار
استفاده شده است. برای اطمینان از تشخیص صحیح معقول است كه تعداد و نوع حالت های قابل
تشخیص محدود و متناسب با نیاز در آن كاربرد خاص باشد(برای طبقه بندی مناسب). هنوز بصورت فنی
هیچ استاندارد مشخصی برای تشخیص و طبقه بندی حالت های گفتار نداریم. اغلب یک روش تمیز
دادن، میان یک مجموعه تعریف شده از حالت های گفتار مجزا است و عقیده مشتركی(واحدی)برای
نام شش حالت : 1- خشم 2- تنفر Mpeg تعداد و اسامی آنها موجود نیست. این موضوع در استاندارد 4
-3 ترس 4- شادی 5- غم 6- هیجان را در بر دارد. از طرفی این تحقیقات در هر زبان و لهجه ای خاص
خود می باشد و چنانچه از مبنا دور گردیم دقت بازشناسی كاهش می یابد. مثلا نمی توان سیستمی كه
برای زبان انگلیسی طراحی شده است را برای زبان فارسی بكار برد. زیرا پایگاه داده ای كه برای زبان
انگلیسی طراحی شده ویژگی های خاص خود را دارد كه برای زبان فارسی متفاوت است و كاربردی
ندارد. البته ممكن است الگوریتم كاری آنها مشابه باشد.
اطلاعات غیر كلامی كه در حالات، حركات و ادای چهره انسان پدیدار می گردد، نقش مهمی درارتباطات
بشری دارد. به ویژه افراد با بهره گرفتن از اطلاعات حالت یا عاطفی راحتتر با یكدیگر ارتباط برقرار می كنند.
بعنوان مثال: در موقعیتهای تجاری علایق مشتری كه ناشی از حالات وی حدس زده می شود ممكن است
گاهی پیشنهادات سودمندی را برای طرح ریزی استراتژی های بعدی به طرف معامله بدهد. واضح است كه تبادل اطلاعات غیر كلامی همانند حالات و عواطف در تمامی اشكال ارتباطات مهم است و اهمیت
آن در برخی مواقع بیش از اطلاعات كلامی می باشد. به این معنا كه ارتباطات غیر كلامی بنیان ارتباط
بشری است. علاوه بر ارتباطات انسان با انسان، ارتباطات بشری از طریق كامپیوتر و ارتباط میان انسان و
ماشین نیز بیش از پیش رواج یافته است. برای دستیابی به رابطه نزدیكتر و انسان گونه میان انسان و
ماشین، كاربرد اطلاعات كلامی ونیز غیر كلامی ضروری است. تا كنون حالات و یا عواطف در حوزه
های روانشناسی و یا فلسفه مورد مطالعه قرار گرفته اند. اگر چه با افزایش اهمیت اطلاعات غیر كلامی در
زمینه رابطه انسان با ماشین، مدتی است كه این امر بعنوان موضوع تحقیقی در حوزه مهندسی نیز مورد
بحث و بررسی قرار گرفته است.

:
به منظور طراحی كنترل كننده برای یک سیستم واقعی بایستی همواره خواص غیر خطی و تغییرات در
دینامیک آن سیستم در نظر گرفته شود . در سیستم های عملی واقعی وجود خواص مذكور محرز
می باشد اما این میزان غیر خطی و تغییر پذیر بودن می باشد كه از یک سیستم به سیستم دیگر متفاوت
است. همچنین در طراحی كنترل كننده واقعی بایستی شرایط مختلف سیستم از قبیل اغتششاشات،
نویز ها، دینامیک های مدل نشده و … در نظر گرفته شود كه روی هم رفته م وجب افزایش پیچیدگی
كنترل كننده می گردد. كنترل این گونه سیستم ها از ابتدا مورد توجه مهندسان كنترل بوده و همچنان
نیز یكی از موضوعات تحقیقی روز می باشد. در حالت عمومی بدین منظور و به دلیل مقابله با تغییرات

در دینامیک از دو دسته كنترل كننده های مقاوم و تطبیقی استفاده می گردد. البته تركیب های مختلف از
انواع كنتر ل كننده ها از جمله تطبیقی، مقاوم، هوشمند، بهینه و … برای این منظور مورد استفاده قرار
گرفته اند كه توضیحات آن ها در فصول بعد خواهد آمد.
هدف از این تحقیق بررسی یک دسته از روش های كنترلی تطبیقی برای سیستم های غیر خطی دارای
اینرسی است . سیستم های پروازی دارای اینرسی از قبیل هواپیماها، ماهواره ها، موشك ها و … دارای
خواص غیر خطی و تغییر پذیری شدید می باشند كه بر مشكلات طراحی كنترل كننده برای این گونه
سیستم ها می افزاید. كنترل كننده این سیستم ها در اصطلاح اتوپایلوت 1 نامیده م یشود.
در فصل اول به ارائه كلیاتی در مورد این سیستم ها پرداخته شده است . معادلات حركت جسم دارای
اینرسی مورد بررسی قرار گرفته و روابط موجود ارائه گردیده است . از آنجائیكه هر كنترل كننده تطبیقی
متشكل از یک شناساگر و یک كنترل كننده است در فصل دوم به بررسی سیستم های شناسائی این
سیستم ها و در حالت ك لی سیستم های خطی تغییر پذیر با زمان پرداخته شده است . فصل سوم به بررسی
كامل كنترل كننده های مختلف به كار برده شده در نوشتجات معتبر برای این گونه سیستم ها پرداخته و
در ضمن تكیه بیشتری بر روی سیستم های تطبیقی داشته است . لازم به ذكر است كه در تمامی موارد
عملی بودن و قابل پیاده سازی بودن روش ارائه شده با توجه به تجربیات نگارنده مورد توجه بوده است .
و در انتها در مورد نتایج بدست آمده بحث شده و یک موضوع اصلی برای ادامه تحقیق به عنوان
پایان نامه نگارنده در نظر گرفته شده است . لازم به ذكر است كه در طول انجام این تح قیق مهم ترین
نتیجه بدست آمده قابلیت اعمال این نوع كنترل كننده ها به دسته وسیعی از سیستم ها(سیستم هائی كه
از دینامیک متغیربازمان برخوردار هستند ) بود كه در برخی از موارد این موضوع در حالت ی جامع تر از
سیستم های دارای اینرسی و به عنوان سیستم های خطی تغییر پذیر بازمان مورد بررسی قرار گرفته
است.